Dabei ist zu beachten, dass die Zugleistung eines Tieres seinen Einsatz als Tragtier um das mehrfache übertrifft. Schlittenhunde könnten insofern als die ältesten Zugtiere betrachtet werden, da sie weit vor anderen Tieren domestiziert wurden. Als erstes Großtier wurde der Ochse vor dem Pflug eingesetzt. Gebietsweise und im Mittelalter vor allem von den ärmeren Bauern, auch die Kuh. Erst spät wurden Rinder als Zugtiere durch Pferde ersetzt. Ein besonderes Zugpferd ist das für Waldarbeiten eingesetzte Rückepferd. Zugpferde, die sich zum prunkvollen Einsatz vor einer Kutsche eignen und speziell dafür gezüchtet werden, werden Karossierpferde genannt.
Zugtiere werden auch zur Bewegung eines Rundgang-Göpels eingesetzt, z.B. für den Betrieb von Bewässerungnanlagens- oder Mühle sowie zum Treideln von Kähnen.
In der modernen Landwirtschaft Europas wurden Zugtiere fasst überall durch die Motorisierungen (Traktor) verdrängt.
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