Ennen rakugo-sanan vakiintumista laji tunnettiin Edossa (nyk. Tokio) nimellä otoshibanashi (落し噺). Tämä tarkoittaa tarinaa, jossa on ochi (落ち, '(koominen) huipentuma', kirjaimellisesti 'pudotus'). Rakugo-sanan kirjoitusasu koostuu otoshibanashi-sanan ensimmäisestä merkistä 落 ja kerrontaa tai kieltä tarkoittavasta 語-merkistä; ääntämys puolestaan vastaa näiden merkkien kiinalaisperäistä lukutapaa.
Kansaissa otoshibanashista käytettiin nimeä karukuchibanashi (軽口噺, 'kevyt tarina').