Valtaneuvosto syntyi Ruotsissa 1280-luvulla ja se mainitaan Maunu Eerikinpojan maanlaissa. Siihen kuuluivat keskiajalla valtakunnan mahtavimmat hengelliset ja maalliset ylimykset, tyypillisesti valtaneuvokset edustivat valtakunnan eri osia. Suomesta Turun piispalla oli pysyvä oikeus kuulua keskiajalla valtaneuvostoon. Neuvosto tapasi kuninkaan säännöllisesti kuninkaan kutsusta ja hallitsi kuninkaan ja myöhemmin muodostuneiden valtiopäivien kanssa läpi keskiajan.
Valtaneuvosto oli usein melko mahtava ja vastapainona sekä rajoituksena kuninkaan vallalle. Useiden monarkkien valtaannousu oli tulosta valtaneuvosten juonitteluista syrjäyttää liian mahtavaksi muodostunut edellinen kuningas - etenkin ulkomailta tuotettiin valtaneuvoksista riippuvaisia monarkkeja, malliesimerkkinä Albrekt Mecklenburgilainen.
Kustaa Vaasan aikana valtaneuvosto alettiin muodostaa pikemminkin kuninkaan käskettävänä olevista henkilöistä. Niinpä poliittinen valta keskittyikin.
Kustaa II Aadolfin aikana valtaneuvostosta tuli pysyvä virasto ja hallinnon keskus. Sen asema vahvistettiin vuoden 1634 hallitusmuodossa. 1600-luvulla valtaneuvoston tärkeimmät jäsenet olivat
- valtakunnankansleri (hoiti ulkopolitiikkaa ja asiakirjojen laadintaa, usein johti valtaneuvoston toimintaa, vastasi jossakin määrin pääministeriä)
- valtakunnandrotsi (vastasi oikeudenkäytöstä)
- kamarimestari (vastasi valtion kassasta ja verojen keräämisestä)
- valtakunnanmarski (johti valtakunnan armeijaa) ja
- valtakunnanamiraali eli valta-amiraali (johti laivastoa).
Norjassa oma valtaneuvosto lakkautettiin 1500-luvulla (kun maan hallintoa sulautettiin muutenkin Tanskan alaisuuteen) ja Tanskassa 1660-61.