Ruumiinontelo on eräillä selkärangattomilla endodermin (sisäkerroksen) ja
mesodermin (keskikerroksen) välissä oleva tila, useimmilla kaksikylkisillä mesodermin verhoama ontelo (ns. oikea eli sekundaarinen ruumiinontelo eli coeloma), jossa sisäelimet sijaitsevat. Ruumiinontelottomia pääjaksoja ovat
laakamadot,
limamadot ja
kampaleukamadot.
Ruumiinontelollisia ovat muut kaksikylkiset. Valeruumiinontelollisilla (Pseudocoelomata), joita ovat lieriömadot, on ns. valeruumiinontelo suolen ja ruumiinseinämän välissä. Ruuminontelon syntytavalla on suuri merkitys taksonomiassa.