Ensimmäiset tantriset kirjoitukset juontavat juurensa keskiajalta. Hindulaisuudessa tantrafilosofia on suosituinta Shaktinnn eli Jumalattaren ja Shiva, tämän puolison palvojien keskuudessa, buddhalaisuudessa taas sen Mahayana-haarassa, erityisesti Tiibetin buddhalaisuudessa. Tantra on saanut paljon vaikutteita bhakti-filosofiasta ja muista keskiaikaisen Intian reformaatioliikkeistä, jotka julistivat tasa-arvoja kaikessa, tuomiten kastiärjestelmän, sukupuolten eriarvoisuuden, sosiaalisen eriarvoisuuden eri muodot ja monimutkaiset uskonnolliset rituaalit. Tantrinen filosofia tarjoaa em. esteet poistamalla harjoittajalleen suoran tien valaistumiseen (samadhi) ja vapautumiseen (moksha, nirvana).
Tantran näkemyksen mukaan koko universumi on kahden toisiaan täydentävän periaatteen ja energiapolariteetin yhteispeliä, leikkiä ('liila'). Nämä periaatteet tunnetaan muun muassa nimillä Yin ja Yang, kosminen ikuinen feminiininen ja maskuliininen, Shakti ja Shiva, Energia ja Tietoisuus.
Tantra voidaan karkeasti jakaa kahteen polkuun: 'oikean käden polku' painottaa askeesia ja maailmasta vetäytymistä (kuten suurimmassa osassa buddhalaista tantraa) ja 'vasemman käden polku' pyhyyden (Brahman), jumalten läsnäolon löytämistä tästä maailmasta tarkoin kontrolloiduin hindutabuja rikkovin menetelmin: harjoittaja saattaa käyttää pieniä määriä kalaa, lihaa, alkoholia ja seksuaalista kanssakäymistä saavuttaakseen valaistumisen. Oikean käden polulla näitä tabuja 'rikotaan' vain symbolisesti, esimerkiksi meditoimalla energian ja viisauden yhtymistä yhdynnän sijasta.