Voipio julkaisi vuosina 1923–1963 useita näytelmiä ja kolme romaania.
Vapaa-ajattelijain liiton vuonna 1993 perustettu Väinö Voipio -palkinto on nimetty hänen mukaansa.
Erityisen tunnettu Voipio on 1960-luvulla julkaisemistaan uskontokriittisistä ja uskonnonfilosofisista kirjoistaan Jumalan puolustus (1961), Kahleissa vai vapaana (1967) ja Pelotuksen uskonto (1969). Voipion viimeisen uskontokriittiisen teoksen, lyhyen Vihreän katkismuksen (1973) julkaisi hänen kustantajansa Gummeruksen sijasta Vapaa-ajattelijain liitto.
1960-luvulla Voipio kirjoitti myös puheenvuoroja uskonnosta Suomen Sosialidemokraattiin.