Vesta fut découverte en 1807 par Heinrich Olbers qui découvrit aussi 2 Pallas. Son nom provient de Vesta, la déesse romaine protectrice des foyers, et aurait été suggéré à Olbers par Gauss. .]] Parmi les grands astéroïdes, seule Vesta a une surface de roche basaltique provenant d'écoulements anciens de lave recouvrant peut-être un manteau d'olivine. Ceci indique que dans un passé éloigné Vesta a probablement subi une différenciation de ses couches et a subi plusieurs des mêmes processus géologiques que la Terre et Mars. On pense que des douzaines d'astéroïdes similaires à Vesta ont aussi existé, mais ont, depuis lors, été cassés en familles d'astéroïdes plus petits. On suppose aussi que les astéroïdes nickel-fer proviennent des noyaux de ceux-ci alors que les astéroïdes rocheux proviennent de leurs croûtes et de leurs manteaux.
En 1996, le télescope spatial Hubble a détecté un énorme cratère sur Vesta ; ce cratère fait 430 kilomètres de large et a peut-être un milliard d'années. On pense que ce cratère est peut être la source des petits astéroïdes de type spectral V observés aujourd'hui.
Après la découverte de Vesta en 1807, aucun autre astéroïde n'a été découvert pendant 38 ans jusqu'à la découverte de 5 Astrée en 1845.
Exploration
La sonde Dawn (lancée le 27 septembre 2007) devrait se mettre en orbite autour de Vesta en 2011-2012 avant de se diriger vers Cérès.