La ville a été fondée en 1617 par les Portugaisss et était un centre commercial important, en particulier pour la traite des esclave vers le Brésil et Cuba. Actuellement le port en eaux-profondes de Lobito est un port plus important, plus utilisé pour le commerce régional.
La population de la ville était en 1983 de 155 000 habitants, de nombreux réfugiés se sont installés à Benguela pendant la geurre civile.