La ville a été fondée au . Dans la deuxième moitié du XIXe siècle, Kiel devient le grand port militaire de la Prusse sur la Baltique. La ville et le port sont au fond d'une baie profonde de 15 km verrouillée par un étranglement de 800 m. Les fonds de cette baie permettent en outre l'évolution de navires de grand tonnage. La majorité des grands services maritimes de l'empire prussien vont y être installé : amirauté, état-major de l'artillerie de marine, Académie de marine, direction des constructions navales. Cela entraîne un formidable essor démographique de la ville.
Évolution de la population entre 1864 et 1914 :
| Année | Population |
|---|---|
| 1864 | 18.695 |
| 1875 | 37.250 |
| 1894 | 70.455 |
| 1905 | 163.772 |
| 1910 | 211.627 |
Elle a été largement détruite par l'aviation alliée pendant la Seconde Guerre mondiale. En effet, c'était un objectif stratégique en raison de l'installation sur place d'une des principales bases d'entraînement et de réparation de la flotte de sous-marins (U-Boot) commandée par l'amiral Dönitz.

