Byen ble grunnlagt av keiser Augustus i år 15 f.Kr under navnet Augusta Vindelicorum, men fikk byrettigheter først i år 121 under keiser Hadrian. I Romerriket var dette hovedstad i provinsen Raetia og den nest største byen nord for Alpene - med omlag 12.000 mennesker - bare overgått av Trier. Byen ble inntatt av alemannerne i 450, men ble spart for ødeleggelse fordi den i århundrer forble en viktig katolsk valfartsby og bispesete, til minne om martyren Sta. Afra (død i år 304).
Den ble en fristad i det tysk-romerske rike i 1276. Handelen blomstret på grunn av byens strategiske posisjon som bindeledd mellom Tyskland og Italia. Det var her den rike bankierfamilien Fugger hadde sitt stamsete. En håndverkeroppstand i 1368 førte till innføring av en stenderforfatning. Fra 1469 regjerte overborgermester Ulrich Schwarz i praksis som diktator i spissen for et lavstender-regime, inntil han selv ble henrettet i 1478.
Augsburg var svært viktig i reformasjonen, og her formulerte Philipp Melanchthon den såkalte Augsburgske konfesjon som er det teologiske grunnlag for den lutherske (protestantiske) kirke. Byen ble i Tredveårskrigen inntatt av svenske styrker i 1632.
Augsburg var åsted for et veveropprør i 1794, da innslag av mekanisert tekstilindustri begynte å true lønnsomheten til de mange veverne i byen. Schüleschen Kattunfabrik fra 1771 regnes som en av Europas aller første fabrikker. Da det tysk-romerske rike ble oppløst i 1806 mistet Augsburg sin status som fristad og ble lagt under kongedømmet Bayern.
Tekstilindustrien forble viktig på 1800-tallet, mens neste århundre ble preget av mer avansert industri. Byen fikk elektrisk trikk fra 1898, og flyfabrikanten Messerschmidt hadde sitt hovedkvarter i Augsburg fra 1927. Ved riksdagsvalget i 1933 oppnådde nazistpartiet NSDPA knappe 33% av stemmene, og i 1938 ble byens synagoge brent og den sosialdemokratiske mostandsmannen Bebo Wager ble drept i Augsburg. Byen led store tap ved bombing med mer enn 300.000 brannbomber under Andre verdenskrig. USAs 7.Arme befridde byen 28.april 1945, uten motstand.
Se også
