År 98 skriver den romerske historikern Tacitus i sin bok Germania om stammen aesti men det är inte klart om han menar förfäder till esterna.
Esterna omnämns första gången omkring år 800. I början av 1200-talet ockuperade Danmark kuststräckan längs Finska viken och 1227 erövrades det övriga området, Livland, av Svärdsriddarorden. Med denna koloniserng följde en invandring av tyskspråkig adel, köpmän och hantverkare (se balttyskar).