Madicken hör till överklassen, till skillnad från de flesta andra av Astrid Lindgrens figurer. Hon bor på gården Junibacken med sina föräldrar, yngre systern Lisabet och pigan Alva. Pappa Jonas är redaktör på tidningen 'Arbetets härold' och är socialist. Mamma Kajsa är betydligt förnämare av sig; hon tål framför allt inte att Lisabet tycker om att säga fula ord, men även hon blir tvungen att vara radikal i bland, till exempel när hon låter Alva följa med på borgmästarinnans förnäma bal.
Lisabet, som förstås egentligen heter Elisabet, blir mer och mer den busiga systern, fast det tidigare hade varit Madicken, som hade setts som den besvärliga. Alva tycker mycket om Madicken och Lisabet. Annars tycker hon också mycket om sotaren, som hon är kär i, fastän han redan är gift och har barn. Det finns även en tant, Linus-Ida, som kommer och hjälper till med tvätten och städningen. Hon har nästan blivit som en del av familjen hon också, fast hon inte bor på Junibacken, och även städar och tvättar åt andra. Hon berättar historier ur Bibeln och sjunger sånger och spelar gitarr för Madicken och Lisabet.
Som grannar har de den fattigare familjen Nilsson, där Madicken tillbringar mycket tid, kanske för att hon är lite förälskad i Abbe, sonen i familjen. Farbror Nilsson är alkoholist och gör inte mycket mer än dricker. Tant Nilsson tjänar pengar genom att sälja kringlor på torget. Det blir Abbe, som får stå hemma och baka de flesta kringlorna, men egentligen drömmer han om att bli pilot eller sjöman. Nilssons gård heter av någon anledning 'Lugnet'. Två andra viktiga figurer är de fattiga systrarna Mia och Mattis. De bor på samma gata som Linus-Ida, i en fattig del av staden. Mia är en av Madickens klasskamrater, och troligen kommer också Lisabet och Mattis att bli klasskamrater i framtiden. I början är Madicken och Lisabet ovänner med Mia och Mattis, men till slut blir de kompisar.
Madicken porträtteras ofta i ett särskild sorts förkläde, som därför blivit känt som madickenförkläde.
I bland annat böckerna om Madicken använder Lindgren ordet Pilutta. Ordet förekommer i Piluttavisan.
